一、前言：海外回归国内 这是一个年轻的极客团队做的产品
相信曾经有不少用户和笔者一样，曾经想过扫地机器人能和摄像头结合起来，“兼职”陪伴机器人方便远程跟家人互动，或者变身安防机器人实时监控家里的情况看家护院，该有多好。
甚至有动手能力强劲的网友自己DIY，用OTG数据线把摄像机连到扫地机器人上充电，实现了边扫边录的效果。
但是，像这样创意十足的DIY方案也大都不可避免有着弊端，比如最常见的就是机身顶部加了摄像机后，扫地机器人就再也进不到沙发底下去了。
好在有厂商逐渐注意到了这种需求，开发出了自带摄像头的扫地机器人，而且价格也不贵。比如我们最近拿到的Trifo Max扫地机器人，便是一个主打视觉语音的新产品，将于1月14日在京东众筹上线，众筹价格在1400元左右。
说到Trifo，扫地机器人的老玩家大可能会有所了解，一般国内的普通大众用户接触的相对少一些。Trifo是在2016年成立于美国的年轻公司，最早是做技术难度、实现方式比较复杂且面向企业用户的视觉感知算法业务。这一点，Trifo与国内的一众从手机、大小家电延伸而来的厂商有明显区别。
截至2020年1月初，Trifo团队也只有不超过100名员工，并分散在硅谷、深圳、北京三地，成员来自微软、英特尔、Magic Leap、Daqri 等公司，其中创始人张哲为纽约州立大学石溪分校完成机器人专业博士，曾领导过微软秘密家庭机器产品算法工程开发，担任过Magic Leap的SLAM首席工程师，可以说是标准的“真极客”人群组成的团队。
我们接下来要评测的这台Trifo Max扫地机器人是该团队在2019年9月份亮相的产品，定位中端，将在2020年第一季度内上市。
接下来通过我们的详细体验和评测来看看这个技术导向明显的年轻团队创造出了怎样的作品。
二、外观：这扫地机器人干掉了“瞭望塔”！
包装盒足够精致
目前Trifo Max只提供白色的配色。白色正圆形的机身，整体看起来较为简约且紧凑。看不到大部分扫地机器人用以测距的“瞭望塔”状LDS激光测距传感器是不是特别不习惯？这里的Trifo Max不需要激光测距，以视觉导航取而代之。
Trifo Max的机身顶部布置了两颗实体按键，分别为开/关机和回充。摄像头巧妙地下沉在机身当中，不影响机身厚度。这颗摄像头肩负着视觉导航的重任，也是Trifo Max与其他扫地机器人最大的区别之处，用户还可以通过APP可以实时观看摄像头拍摄的画面并对讲，后面的体验中我们详细分享。
翻过来看，这是Trifo Max的底部情况，比较常见的左右双驱动轮+前置万向轮作为动力，中间是吸尘口。
Trifo Max采用的是千元价位常见的单边刷，其作用主要是将一些杂物清理到主刷的覆盖范围。
动力轮的行程、弹性适中，滚轮上设计有橡胶块，以此与地面接触产生较大的摩擦力，保障越障性能。
Trifo Max的主滚刷为浮动式，支持拆卸。
600ml容量的尘盒设计在机器人中间部位，从顶部揭开盖子即可拆卸。
Trifo Max的充电底座
三、什么是SLAM？视觉SLAM又是啥？
如果你看过此前笔者写过的各型扫地机器人评测，那么相信对频频出现的“SLAM”会留有印象。
SLAM是“Simultaneous Localization and Mapping”的缩写，翻译过来可以叫它“同步定位与建图”，具体指的是机器人一边计算自己的位置一边规划地图的过程，针对的也就是扫地机器人在哪里、周围是什么的问题，包含定位和建图这两方面，并基于此规划路径躲避障碍。
目前在扫地机器人当中主流的方案可以分为两大派系，一个是激光SLAM，另一个就是视觉SLAM。
我们此前测试过的扫地机器人基本全都是激光SLAM型的机器，它们依靠发射激光光束，然后再弹回来，以此测绘出机器人和目标地点的距离形成二维图像。一次得到周围障碍点的角度和距离，优点是采集速度快、计算量小，而弊端也显而易见，是无法探测透明的物体，并且很难在大面积户型精准定位。
激光SLAM制图
视觉SLAM则是能看到真实环境，它以摄像头为传感器，对于环境的区分度更高，不过需要更高的算力，两者算是各有千秋。
Trifo Max采用的是视觉SLAM方案，配备的是专业全局快门式摄像头，每秒采集多帧图像，实现高清摄像定位，同步SLAM构图。不过单一的导航系统无法做到面面俱到，视觉SLAM在光线昏暗或无光环境当中难以准确定位。
Trifo Max共配备10⼤类28组传感器，其中的红外测距传感器、沿墙传感器、碰撞传感器的存在便是在暗光下给予辅助作用，保证出⾊的导航效果。
在使用中，笔者发现，当遇到一定面积少障碍物的区域时，Trifo Max会呈现出标准的“Z”字形路线清扫，从而在最短的时间内实现最高的清扫效率。这也是标准的路径规划式清扫。
此前有一些扫地机器人使用随机碰撞式导航，即不会预先计算规划清扫线路，在清扫区域当中进行随机碰撞，这是一种不计时间成本的“以时间换空间”的策略，十分低效，给人的观感也犹如乱跑乱扫，毫无章法。
我们现在使用的Trifo Max则是标准的路径规划式清扫，在清扫之前会标定起点，扫描形成地图，在地图上计算规划合理的清扫路径，提升效率。
不过需要注意的是，Trifo Max支持断点续扫，但目前不支持地图保存功能，每一次清扫需要重新建图。
此外，笔者在使用体验过程当中，发现Trifo Max在侦测到物体、墙壁时，得益于其搭载的四组红外测距传感器，能够做到提前减速，并且减速过程也堪称灵敏迅速，同时不影响墙壁边角的清扫。不漏扫、也不重复扫。
扫地机器人工作的环境当中常常面对各种路障，为了检验Trifo Max扫地机器人面对正常家庭环境的独立清扫能力，我们另外还模拟了几种常见的状况对其进行测试，看一下其应对能力如何。
面对较为低矮的清扫区域，诸如沙发低下、床底、桌底，Trifo Max扫地机器人凭借8.4cm机身高度的迷你小身板来去自如，这主要是得益于采用视觉SLAM方案将摄像头塞入机身当中，免去了激光传感器不能去除的柱状塔。
家中桌椅即使再精心放置，在扫地机器人行进的过程当中，也无法避免给其无心地预设陷阱。笔者将其放入狭隘的桌下空间，结果Trifo Max扫地机器人能够通过视觉自动规划合适的路径，坦然从桌腿四处碰壁的一隅之地当中成功脱困，安然走出我们为之预设的困境。
我们在前文曾经提及Trifo Max扫地机器人自带10大类28组传感器，其中就有悬崖传感器用于防跌落，可以做到无死角地侦测周遭环境，在侦测到大落差地点之时会迅速转向寻求它路，及时“悬崖勒马”。
Trifo Max扫地机器人最高可以实现2cm高度的越障，应付家中的门槛、门垫等障碍毫无问题，不会轻易被困。这里可以看到其车轮弹性还是相当足的，爬坡能力较强，轻松越过门槛，继续清扫工作。
四、兼职安防机器人未尝不可
Trifo Max扫地机器人身上那颗摄像头可不仅仅是单纯拿来做导航用的。相较于市面上的扫地机器⼈，Trifo Max还拥有许多差异化功能：比如可以兼做一个可移动的安防摄像头，配即可实现远程监控；配备双向语⾳对讲功能；搭配APP，不仅能设置清洁模式，还可以遥控清扫，顺便便看看家中状况，相比其他同级别扫地机器人功能更强大、灵活性更好。
搭配Trifo Max扫地机器人使用的APP叫“Trifo Home”，在苹果的App Store以及各个应用商店能直接搜索到。
在使用之前首先需要给扫地机器人配网，具体操作特别简单，长按回充键5秒进入配网模式，Trifo甚至在APP当中做了视频化的操作引导帮你一一完成操作，输入Wi-Fi密码之后，然后手机端二维码，对准扫地机的摄像头扫一下即可完成绑定认证。
进入APP后可见主页面设计简洁，操控按键明了，初次使用没有难度，主界面可手动控制扫地机器人、通过滑动“进度条”调整并设置吸力。
点击视频按钮便进入了实时的监控画面。
远程视频画面受到手机、Wi-Fi网络传输的影响，画面会有一定的延迟，相信后续随着5G网络的发展和普及，远程操控延迟能够有所降低。
以下是我们在使用时所看到的实时监控画面，画面清晰度相当高，而且没有出现明显的畸变情况，斜向上45度摄像头所带来的视角视觉效果还算舒服，相比较于此前出现过的一些摄像头垂直朝天90度设计的机器人能够大大减少视野盲区，也为远程监控提供了前提条件。
Trifo Max扫地机器人拍摄画面
如下所示，我们一边看远程视频一边操控机器人走动，同时还能看到机器人在地图上的行进情况。你甚至还可以截图、录像。
既然提到了手动控制功能，笔者就多说一下，Trifo Max扫地机器的极具可操控性，支持前、后、左、右、左前、右前、左后、右后的虚拟轮盘操纵杆控制，如果经常玩模拟驾驶类的手游会对这个十分熟悉。
日常当中真的可以交给家里的孩子当遥控车玩，顺带着就把房间的地板给打扫了。
在Trifo Home的APP内还可以制定清扫计划，之后Trifo Max机器人便能够按照预先设定好的时间自己清扫房间，在App当中还可以查看清扫日志以及耗材使用状况。从第一次使用就开始统计损耗。
总的来说，Trifo Max扫地机器人配套App的软件功能目前并不算繁多，像是虚拟墙、自动分区之类的扫地机器人常见功能它现在还不支持，不过考虑到Trifo将在每月为Trifo Max进行OTA 更新，再加上软件级功能的适配本身难度不大，很多东西预计后期会增加。
五、清洁能力、噪音、续航测试
扫地机器人的吸力，一直以来受到用户的关注，大吸力指的是风机的绝对真空度，也就是没有空气对流时，风机在进风口得到的最大负压值。首先，内部风机高速旋转产生气流，配合机器底部吸尘口的滚刷或吸口，先把地面上的灰尘扬起来；然后，扬起的灰尘迅速被吸入风道，进入到尘盒；再经过尘盒过滤，灰尘留下来，干净的风从机器尾部出风口排出去。简单概括，就是扬尘、携尘、集尘、滤尘。
一直在其中发挥作用的，是气流。而怎么让气流的作用发挥到位，是吸尘口、风道结构、尘盒、风机——整套清扫系统配合的结果。当然吸力也是这套清扫系统之中的重中之重和首要前提。
我们在前文已经介绍过，Trifo Max扫地机器人采用的是同价位常见的单边刷设计，它的作用主要是将一些杂物清理到主刷的覆盖范围，这个价位较少见到双边刷，同时单边刷或者双边刷也不能左右最终的清洁结果。
我们手中的Trifo Max扫地机器人吸力达到了3000Pa，在同价位当中这种吸力可以说是十分少见，并且它还支持吸力的支持多档调节，可根据地面被清扫对象的状况来选择风力大小。
笔者在地面撒上一堆豆子，来看看效果如何。
可以看到Trifo Max扫地机器人只需要片刻便将地板上的豆子一次性清理干净。不仅仅是对付寻常的灰尘，即使是吸纳如上难以打理的豆子等零碎垃圾，其清洁能力也是毫无问题的。
——关于续航与噪音
噪音是大家在购买前都容易忽视的因素，买前想当然地以为自己不经常在家，扫地机器人放开了扫反正也吵闹不着。然而更多人都和以前的笔者一样，买来之后才开始敏感扫地机器人的噪音。
扫地机器人的噪音来源主要是给风机提供动力的电机，提高风力就要提高电机的转速，这样不仅功耗大，噪音也会随之升高。噪音大，体验就差。那么吸力达到3000Pa的Trifo Max扫地机器人的清扫效果会是如何。
可以看到Trifo Max算是在清扫效果与降低噪音之间找到了一个平衡，最低工作噪音控制在60dB(A)以内，3000Pa超大吸力拉满时制造的噪音为78.2dB(A)，同时能有效家庭垃圾。
续航方面，Trifo Max扫地机器人的表现算是中规中矩，电池容量为5200mAh。
这里我们进行了实测，清扫时长15分钟，清扫面积26.1平米，耗电量为7%，这样的续航表现还是较为让人满意的，对于中小户型以及部分大户型而言，一次充电扫完全程毫无问题。值得一提的是，Trifo Max扫地机器人清扫完毕后会自动回到充电底座充电。
六、总结：1400元左右就能买到的尝鲜新玩物
Trifo Max的众筹价格将在1400元左右，定位主流，所以并不支持拖地功能，和大多数同价位的产品一样它只是一个扫地机。同时市面上也存在价格更为昂贵一些的的扫拖一体机器人，后者相对来说功能更加全面，但属于折中类产品。
术业有专攻，像是Trifo Max这样的扫地机没有拖地模块的累赘，清洁能力相较更为出色，从3000Pa的超大吸力可以一窥，笔者此前所见到的更高价位的扫拖一体机吸力基本都限制在了2000Pa。如果家中房子够大且脏污较严重，显然扫拖分离的设备更为适合用以家中的深层清洁。
这是笔者第一次使用带摄像头的扫地机器人，所以对于那颗摄像头的体验颇为深入：
45度角仰视安插进入机身当中的摄像头，首先是去除了激光导航型扫地机器人无法规避的机身塔式结构（用以安放激光传感器），让机身高度降低到8.4cm，而此前笔者所评测体验过的激光导航型机器人因为塔式结构的存在大多接近10cm。这样意味着Trifo Max相比后者能够钻入更为低矮的空间完成打扫任务。
当然，那颗摄像头最为主要且核心的功能还是作为扫地机器人视觉SLAM的传感器载体而存在。在实际体验当中视觉SLAM相比较笔者此前体验过的激光SLAM没有什么太明显的差异，同样也是标准的“Z”字形路线清扫。
至于在暗光这种削弱Trifo Max视觉导航能力的场景，也不必担心，它共配备了10⼤类28组传感器，其中的红外测距传感器、沿墙传感器、碰撞传感器的存在便是在暗光下给予辅助作用，同样可以保证出⾊的导航效果。
借助摄像头，Trifo Max也可以“兼职”安防机器人，在连上网之后，你可以一边看着视频画面一边通过手机遥控扫地机器人查看家中的各个角落，操作方式和普通的遥控车玩具没什么两样，具体延时、视频画面质量会受到不同的网络环境影响，就笔者的体验而言完全可以接受，能够看清视频中的人物面容。
软件方面，Trifo还是一个由海外发力国内的年轻团队（2019年下半年Trifo 50%以上的收入来自海外，主要以美国为主）。海外用户目前能够体验到的玩法相对会多一些，比如可以用亚马逊的Alexa语音助手直接唤醒Trifo Max开始清洁工作。
国内方面，各家国产手机的语音助手以及苹果的Siri还有待Trifo后期适配接入。毕竟Trifo Max还是一个全新产品，再加上软件级功能的适配本身难度不大，很多东西预计后期会增加，目前而言基本的功能该有的也都有了。
1400元这个价位段目前能买到的扫地机器人大多是ODM的公模产品，从外观到功能甚至具体参数也几乎是千篇一律难分你我。Trifo Max这种创意十足的视觉导航型扫地机器人则无疑在同质化的潮流之中提供了一个新选择。如果愿意尝鲜与众不同的设备及玩法，那么Trifo Max真的值得好好体验一下。
