扫完地它自己倒垃圾!石头扫拖机器人T7S Plus评测:彻底实现“家务自由”
  • 岛叔
  • 2021年04月03日 12:00
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四、导航避障:3D结构光的首次尝试 再不横冲直撞

石头扫地机器人在导航避障方面一直都在探索不同的方案——从早年以LDS激光导航避障为主的方案升级到T7 Pro身上应用的LDS激光雷达+双目方案,到了石头扫地机器人T7S Plus,我们体验到了全新的AI结构光Reactive 3D避障。

它主要依靠3D结构光进行工作,这是一种主动光学测距方案,由发射端和接收端两部分组成。

这种方案的精度比较高,通常会要求结构光的发射端不能够包含编码的光斑,然后由接收端捕获投射出的光斑,根据光点的形变计算距离。

更细分来看,石头扫拖机器人T7S Plus选择的3D双线结构光,采用双线结构光替代传统红外光源,能够实现远距离测量。

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一般而言,单纯线激光无法有效分辨门槛等低矮障碍物,无法正确采取“跨过”还是“避开”。而且,若是简单应用3D结构光对物体进行避障,粗暴过度避障必然会影响扫地机器人的清扫覆盖率。

为此,石头扫拖机器人T7S Plus采用3D双线结构光主动式测距的同时,还融合了LDS 激光测距、超声波地毯识别、高精度沿墙传感器等多传感器数据结合AI算法,能够采取正确的避障策略,智能判断是避障还是穿越,规避因为过度避障而导致的漏扫问题。

值得一提的是,在暗光环境下,由于线激光模组自带激光源进行探测,无需额外补光。对于白墙等缺少轮廓信息的障碍物探测,其能够依靠传感器捕捉的激光回波位置计算深度信息,不受光照变化或物体纹理影响。

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在测试过程当中,基于这套主动测距的方案,石头扫拖机器人T7S Plus对于日常生活当中的常见障碍物,在传感器扫描探测后能够配合避障算法确定不同的避障距离:

对于大量家庭常见障碍物体,如体重秤、电源线和拖鞋、门槛和地毯等物体,其避障距离大多都在2cm以内。

而且在清扫时,其探测到前方有墙或障碍物时,会在离墙或障碍物大概 1cm时转身规避,保护家具和踢脚线,减少碰撞产生磨损的情况。

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在避障方面,石头扫拖机器人T7S Plus展现出来的能力还是“立体”的——不仅能对地面的障碍物进行避障,对于沙发和床等8-10cm之间容易卡住扫地机器人的家具,其也能通过3D结构光进行高度测量辅助。

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而且为了防止漏扫,石头扫拖机器人T7S Plus在进入高度临界的环境时,行走策略会切换为保守模式,当确认无法清扫时,才会进行避障。

如果遇到需要脱困越障的场景,石头扫拖机器人T7S Plus的越障动作也是根据3D结构光的测距信息而有选择的施展。

软件算法方面,石头扫拖机器人T7S Plus升级到了全新的RR Mason 8.0 3D算法,通过细化场景,增加测试案例,在路径规划中专为地毯和擦地场景进行专项优化。还支持百种泛物体识别避障,在检测到障碍物后,其还能结合LDS采集到的地图信息,将障碍物对应位置标记在 APP地图上。

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在观察过扫拖机器人的行动路径之后,除了Z字型清扫,T7S Plus 还添加了全新的井字形扫拖,这是一种针对小区域的重点清洁,堪称“拉网式”清洁,减少遗漏。在手机APP中点击「划区/选区」,清扫次数选择 2 次及以上,即可体验。


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